Otimização por Enxame de Partículas aplicado à formação e atuação de grupos robóticos

Gustavo Pessin, Fernando Osório

Resumo


Neste artigo, descreve-se o modelo, a implementação e a avaliação da eficiência de Algoritmos de Otimização por Enxame de Partículas aplicados à formação e atuação de grupos robóticos. A atuação do grupo robótico é realizada sobre um desastre ambiental do tipo incêndio florestal. São avaliados diversos parâmetros que influenciam o comportamento da otimização, como inércia, confiança, tipos de modelos sociais e tamanho de enxame. Descrevem-se as experiências realizadas, detalhando-se os conjuntos de parâmetros que permitem obter resultados positivos e também negativos. Os resultados das simulações demonstram que, com um conjunto adequado de parâmetros, é possível obter posições satisfatórias para atuação do grupo robótico.

Palavras-chave: Otimização por Enxame de Partículas, coordenação, sistemas multirrobóticos.


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